培養(yǎng)一個(gè)柑橘新品種的步驟_柚子和橘子雜交技術(shù)
培育一個(gè)柑橘新品種的步調(diào),柚子和橘子雜交手藝?柚子和橘子屬于統(tǒng)一動(dòng)物科學(xué)名種——蕓香科(Rutaceae),因而能夠通過(guò)人工授粉和雜交手藝培育出柚子和橘子的雜交...
2023-06-28
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我們家鄉(xiāng)栽培柑橘很久了,我對(duì)柑橘也比力領(lǐng)會(huì),我就跟各人一路分享一下柑橘在中國(guó)的栽培汗青吧。
柑橘起源于中國(guó),中國(guó)也是世界上更先規(guī)?;耘喔涕俚膰?guó)度,中國(guó)栽培柑橘迄今已有四千多年的汗青公元前21世紀(jì),夏禹時(shí)代就已經(jīng)有橘、柚(香橙)、枳(酸橙)的栽培,橘、柚在其時(shí)仍是貢品。柑橘屬于蕓香科柑橘屬動(dòng)物,有枳屬、柑橘屬和金柑屬三個(gè)根本屬,如今多種植的是柑橘屬。
在湖南石門,柑橘種植汗青悠久,早在兩千多年前,愛(ài)國(guó)詩(shī)人屈原就寫了《桔頌》名篇。按照研究,柑橘起源于我國(guó)云貴高原,路過(guò)長(zhǎng)江傳下,傳向淮河以南,長(zhǎng)江下流,曲到嶺南地域。顛末我們的持久栽培和定向選擇,柑橘成了如今的大宗生果。
南宋期間,我國(guó)就已經(jīng)呈現(xiàn)了《橘錄》那本柑橘專著,是世界上之一本柑橘專著,其他國(guó)度幾都有引用里面的文章。
在栽培手藝上,中國(guó)不斷比力完美,擁有很成熟的栽培 ***但是柑橘黃龍病缺不斷困擾各人,上個(gè)世紀(jì)80年代,在病理學(xué)家林孔湘的研究下,我國(guó)有了之一批柑橘脫毒苗。
在柑橘育種方面,我國(guó)不斷擁有十分豐碩而優(yōu)良的種量資本,從處所品種到栽培種、野生種,顛末我國(guó)人民的持久馴化,早已適應(yīng)了我國(guó)的天氣但是上世紀(jì)初期,國(guó)外的布道士們帶走了我國(guó)的許多柑橘資本,培育出了十分優(yōu)良的品種,如華盛頓臍橙、清見(jiàn)、血橙系列等,因?yàn)槟承┰?,中?guó)的柑橘在某種意義上落后了,我們要想栽培那些品種,必需向國(guó)外付出版權(quán)費(fèi),十分令人痛心。近兩年,國(guó)度十分重視種量資本搜集,我國(guó)的柑橘資本也在一步一步挽回。
我是霞姐,上面是我小我關(guān)于那個(gè)問(wèn)題的領(lǐng)會(huì),各人有疑問(wèn)或者彌補(bǔ)歡送留言,我們一路交換進(jìn)修。
世紀(jì)紅柑橘不紅什么原因?1、光照和溫度不敷:優(yōu)良光照前提可促進(jìn)沃柑合成類胡蘿卜素,有助于色素的增加;在果實(shí)成熟期的低溫,還能夠促使葉綠素合成,幫忙果實(shí)上色。
2、水分和糖分不敷:在沃柑的果實(shí)膨大后期至成熟期,要盡量連結(jié)果園中枯燥的土壤,降低沃柑對(duì)氮素的吸收,促使不溶性碳水化合物轉(zhuǎn)為可溶性糖,糖分累積可 *** 色素體向有色體轉(zhuǎn)化,從而促進(jìn)著色。
番茄采摘機(jī)的行情若何?謝謝邀請(qǐng)。櫻桃番茄關(guān)于那個(gè)問(wèn)題沒(méi)有法子專業(yè)答復(fù),因?yàn)楸旧聿皇菍儆谀莻€(gè)范疇的,那邊在網(wǎng)上找了一些材料寶寶們能夠參考一下~
生果和蔬菜既是人類生活中必不成少的食物,也是重要的經(jīng)濟(jì)做物。據(jù)統(tǒng)計(jì),2017 年全球的生果和蔬菜產(chǎn)量別離達(dá)6.8 億t 和12.6 億t,此中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國(guó)蔬菜、生果的種植面積和產(chǎn)量均穩(wěn)居世界首位,但其加工果蔬的比例僅占5%擺布。
在我國(guó),近年來(lái)農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力出格是青丁壯勞動(dòng)力也敏捷向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移,農(nóng)忙季節(jié)廣闊農(nóng)村起頭呈現(xiàn)勞力荒,農(nóng)村留守白叟、婦女的勞動(dòng)強(qiáng)度大大增加,消費(fèi)效率明顯降低。
果蔬消費(fèi)的快速開(kāi)展和農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力欠缺、勞動(dòng)強(qiáng)渡過(guò)大的矛盾日益閃現(xiàn),而替代選擇性收成那一復(fù)雜人力勞動(dòng)只要通過(guò)采摘機(jī)器人手藝的深切研究才氣實(shí)現(xiàn)。果蔬采摘機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā),關(guān)于減輕農(nóng)業(yè)從業(yè)者的勞動(dòng)強(qiáng)度、解放農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力和進(jìn)步果蔬的集約化消費(fèi)程度,都具有重要的意義。
番茄,俗稱西紅柿,是中國(guó)人餐桌上的更愛(ài),也是全球需求量更大的果菜,然其鮮果的非人力收成為最難實(shí)現(xiàn)的功課之一。
番茄采摘機(jī)器人
鮮食番茄及其機(jī)器人采摘
深受人們喜歡的鮮食蔬果番茄,其機(jī)器人采摘研究較早得到全球研究者的重視,多年來(lái)得到持續(xù)的開(kāi)展,并產(chǎn)生了一系列的功效。
同時(shí),番茄亦是機(jī)器人采摘難度更大的果蔬品種之一。目前面臨鮮食需要,凡是對(duì)通俗番茄施行單果采摘,而對(duì)櫻桃番茄施行成串采摘。對(duì)目前絕大大都通俗番茄品種及栽培體例而言,與黃瓜、茄子、蘋果等果蔬比擬,番茄果實(shí)每穗達(dá)3~5 個(gè),密集生長(zhǎng),彼此觸碰,且果實(shí)生長(zhǎng)方位差別更為顯著(圖1),因而對(duì)施行機(jī)器人的智能化采摘提出了更大的挑戰(zhàn)。
圖1 番茄與黃瓜、茄子果實(shí)的生長(zhǎng)姿勢(shì)及散布差別
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目的果實(shí)的識(shí)別
果實(shí)之間的挨近與堆疊遮擋愈加嚴(yán)峻,對(duì)采摘機(jī)器人的視覺(jué) *** 而言,雖然對(duì)成熟番茄果實(shí)能夠通過(guò)顏色不同而輕松分辨,但是因?yàn)槎鄠€(gè)果實(shí)圖像連成一體而難以朋分,以至被完全遮擋,形成對(duì)目的果實(shí)識(shí)別和定位的困難。
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采摘?jiǎng)幼龅氖┬?/p>
番茄成穗生長(zhǎng),彼此觸碰,形成采摘機(jī)器人對(duì)目的果實(shí)的夾持空間受限,夾持動(dòng)做失敗或把相鄰果實(shí)碰傷;番茄果實(shí)的生長(zhǎng)方位差別極大,每次采摘的姿勢(shì)和感化力關(guān)系都有所變革;果梗較短且梗長(zhǎng)紛歧,形成機(jī)械式刀頭難以順利施行果梗的切割,而扭斷、折斷果梗的力學(xué)感化規(guī)律變革很大,勝利率受限,進(jìn)一步加大采摘的難度。
因而末端施行器成為番茄機(jī)器人收成的研究存眷點(diǎn),其形式各別、功用相差極大。功用單一的剪斷式末端施行器無(wú)法滿足機(jī)器人采摘功課的要求,因而相繼衍生出夾剪一體式和夾判斷梗式兩大類末端施行器。
日本的番茄采摘機(jī)器人
植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大,對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植,果實(shí)十分分離,機(jī)器人需要很大的工做空間,同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難。而日本的鮮食番茄一般接納單架栽培形式,由收柱和繩索支持, 在與空中垂曲的標(biāo)的目的栽培,數(shù)個(gè)果實(shí)成串懸掛生長(zhǎng),因?yàn)槿~柄很短,果實(shí)識(shí)別大大簡(jiǎn)化,同時(shí)采摘功課性能得到包管。
日本早在20 世紀(jì)80 年代初就起頭了番茄采摘機(jī)器人的研究,數(shù)十年來(lái)京都大學(xué)、岡山大學(xué)、島根大學(xué)、神奈川工科大學(xué)、大阪府立大學(xué)等高校以及武豐町設(shè)備消費(fèi)部等均推出了番茄采摘機(jī)器人樣機(jī),近藤曲、門田充司等專家引領(lǐng)了番茄采摘機(jī)器人手藝的研究熱潮。
各樣機(jī)多針對(duì)溫室接納電動(dòng)輪式底盤或軌式底盤,少數(shù)對(duì)露地栽培而接納履帶式底盤。對(duì)凡是栽培形式,因?yàn)楣趯拥膹?fù)雜性和果實(shí)散布的隨機(jī)性,其機(jī)械臂從早期的3 自在度開(kāi)展到以6 和7 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂為主;而近藤曲等針對(duì)使番茄果實(shí)倒垂生長(zhǎng),從而使采摘難度大大降低的單架式栽培形式,應(yīng)用曲角坐標(biāo)機(jī)械臂施行采摘;Chiu 等則將商用關(guān)節(jié)式機(jī)械臂與剪叉式起落機(jī)連系,從而擴(kuò)大豎曲標(biāo)的目的的工做空間。
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番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘
京都大學(xué)的川村登等較早停止番茄采摘機(jī)器人的開(kāi)發(fā)(圖2),接納速度別離為0.52m/s 和0.25m/s 的雙速電動(dòng)輪式底盤和5 自在度機(jī)械臂, *** 縱固定于底盤的單相機(jī)的挪動(dòng)兩位置檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)的定位。該機(jī)器人從整機(jī)構(gòu)造到目的檢測(cè)手藝辦法仍較為簡(jiǎn)單,但已成為初期對(duì)機(jī)器人采摘手藝的重要摸索。
圖2 京都大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人(單元: mm)
神奈川工科大學(xué)的Yoshihiko Takahashi 等針對(duì)老年人或殘疾人的需求,提出了人工 *** 做曲角坐標(biāo)型番茄采摘機(jī)器人(圖3),通過(guò)屏幕顯示遙控把持機(jī)器人功課。其末端施行器為剪刀式,間接剪斷果梗,果實(shí)落地或落入事先放置的果箱,末端施行器自己無(wú)法實(shí)現(xiàn)果實(shí)的收受接管。該采摘機(jī)器人構(gòu)造功用較簡(jiǎn)單,適用于植株冠層內(nèi)枝葉較稀少規(guī)則、空間較大、果實(shí)具有必然抗沖擊才能的果蔬,但關(guān)于大大都果蔬,則無(wú)法滿足機(jī)器人采摘的要求。復(fù)雜的冠層空間使果實(shí)下落過(guò)程中更容易被碰傷,且下落位置不成預(yù)知,影響果實(shí)的收受接管。
圖3 神奈川工科大學(xué)的人工 *** 做型番茄采摘機(jī)器人
國(guó)際農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究范疇最為權(quán)勢(shì)巨子的學(xué)者、日本Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖4) 接納輪式底盤和7 自在度冗余機(jī)械臂,具有5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)和可以上下、前后挪動(dòng)的2 自在度曲動(dòng)關(guān)節(jié),使機(jī)械臂的工做空間和姿勢(shì)多樣性可以有效滿足番茄果實(shí)采摘的避障和抵達(dá)要求;別離研發(fā)了兩指和柔性四指末端施行器,均安拆有實(shí)空吸持 *** ,并接納類似的動(dòng)做原理,即起首由吸盤吸持拉動(dòng)果實(shí)將目的果實(shí)從果穗中相鄰果實(shí)之間隔離出來(lái),再夾持果實(shí),通過(guò)扭斷或折斷果梗的體例實(shí)現(xiàn)采摘。
圖4 Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人
Naoshi Kondo 和Mitsuji Monta 等針對(duì)單架逆蠻人茄栽培形式提出差別的機(jī)器人構(gòu)造(圖5)。該形式中番茄的根部在上部的水培槽內(nèi),而果串下垂生長(zhǎng),枝葉修剪后機(jī)器人可以更容易發(fā)現(xiàn)和抵達(dá)果串。因?yàn)樗嗖勰軌蚺矂?dòng),采摘機(jī)器人無(wú)須挪動(dòng)底盤。同時(shí)因?yàn)楣麓股L(zhǎng),亦無(wú)須復(fù)雜的機(jī)械臂構(gòu)造,因而接納曲角坐標(biāo)機(jī)械臂,并接納與單架番茄栽培形式不異的末端施行器。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證末端施行器對(duì)果實(shí)的采摘效果,總勝利率為78%,此中過(guò)成熟果實(shí)會(huì)形成夾持的滑脫而無(wú)法施加彎折,并因?yàn)楣F痤^木量化而難以順利折斷;因?yàn)槲闯墒旃麑?shí)的離層發(fā)育不充實(shí),折斷率也遭到影響。
圖5 針對(duì)單架逆生栽培形式的番茄采摘機(jī)器人
愛(ài)知縣知多郡武豐町設(shè)備消費(fèi)部的Shigehiko Hayashi 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖6),由雙目視覺(jué)停止果實(shí)的識(shí)別與定位,接納了2900mm×1400mm 的履帶式底盤和三菱5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂,其末端施行器通過(guò)一實(shí)空吸盤吸持果實(shí)并向后拉動(dòng)必然間隔,曲流電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩指夾持住果實(shí)后末端施行器翻轉(zhuǎn)必然角度,使盤形刀具割斷果梗。該末端施行器完成一次采摘和放入果籃的周期為22s。末端施行器功課時(shí),由壓力開(kāi)關(guān)檢測(cè)實(shí)空負(fù)壓,以確定勝利吸持與否,實(shí)空吸盤吸持并拉動(dòng)果實(shí)后移30mm。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn),當(dāng)果梗過(guò)短時(shí),吸盤吸持拉動(dòng)過(guò)程中拉力可能會(huì)超越實(shí)空吸力,從而形成脫落。試驗(yàn)成果表白,單果的采摘周期為41s,此中成熟果實(shí)的識(shí)別耗時(shí)和準(zhǔn)確識(shí)別率別離為7s 和92.5%,此中83.8%能采下,但此中約1/3 遭到損傷。因而,總的勝利采摘率僅為52.5%。
圖6 武豐町設(shè)備消費(fèi)部的番茄采摘機(jī)器人
九州工業(yè)大學(xué)Shinsuke Yasukawa 等開(kāi)發(fā)了簡(jiǎn)易的軌道式番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)(圖7),包羅商用6 自在度串聯(lián)式機(jī)械臂和末端施行器,并由KinectV2 體感攝像頭的彩色與紅外信息交融實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別。該樣機(jī)尚需停止室內(nèi)與田間的試驗(yàn)驗(yàn)證。
圖7 九州工業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人
圖8 東京大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人
東京大學(xué)Hiroaki Yaguchi 等 *** 縱電動(dòng)輪式全方位底盤、UR5 通用6 關(guān)節(jié)機(jī)械臂、Sony 的PS4 雙目立體相機(jī),并裝備夾持改變式2 自在度末端施行器構(gòu)成的番茄采摘機(jī)器人(圖8(a)),可實(shí)現(xiàn)天然光下溫室淺通道內(nèi)的采摘功課,顛末優(yōu)化使每果的識(shí)別采摘周期從85s 下降為23s,但功課中會(huì)呈現(xiàn)夾持失敗、花萼受損和夾持多果而采摘失敗的現(xiàn)象。
該研究組還開(kāi)發(fā)了仿人型雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖8(b)),該機(jī)器人配備了全方位底盤,并在頭部和腕部門別安拆Xtion 和Carmine 體感攝像頭,每臂有7 個(gè)自在度,并安拆夾剪一體式末端施行器。該機(jī)器人完成了室內(nèi)懸掛番茄的采摘試驗(yàn),目前僅能由人發(fā)送死令來(lái)完成采摘,證明了仿人功課的可行性,但識(shí)別定位和功課中均有待完美和改良。
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櫻桃番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘
Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人,接納了電動(dòng)4 輪底盤和與通俗番茄單果采摘不異的7 自在度冗余度機(jī)械臂,但開(kāi)發(fā)了針對(duì)櫻桃番茄的吸入|割斷|軟管收受接管式末端施行器,通過(guò)實(shí)空將櫻桃番茄吸入軟管,并由電磁閥通過(guò)彈簧驅(qū)動(dòng)鉗子合攏夾斷果梗,番茄經(jīng)軟管輸送到果箱中(圖9)。因?yàn)楣麑?shí)由采摘位置通過(guò)軟管輸送跌落入果箱,凡是那類末端施行器只適用于櫻桃番茄、草莓等小果實(shí)的采摘,且軟管必需顛末精心設(shè)想,以制止果實(shí)的損傷。安拆于底盤的單相機(jī),通過(guò)其程度與豎曲挪動(dòng)獲得兩幅圖像,從而實(shí)現(xiàn)目的果實(shí)定位。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)采摘?jiǎng)倮蕿?0%,關(guān)于較短和較粗果梗的果實(shí),吸入環(huán)節(jié)呈現(xiàn)困難。同時(shí),該機(jī)器人對(duì)單架栽培櫻桃番茄具有較好的采摘效果,而關(guān)于有兩個(gè)以上長(zhǎng)梗的多架栽培,因?yàn)闀?huì)呈現(xiàn)果串定位錯(cuò)誤,初期試驗(yàn)勝利率僅23%。
圖9 Naoshi Kondo 開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人
大阪府立大學(xué)的Kanae Tanigaki 等認(rèn)為,植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大,對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植,果實(shí)十分分離,機(jī)器人需要很大的工做空間,同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難;為此提出了面向單枝栽培形式的櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖10),因?yàn)槿~柄很短,果實(shí)識(shí)別大大簡(jiǎn)化。
圖10 大阪府立大學(xué)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人
①計(jì)算機(jī);②機(jī)械臂;③3D 視覺(jué)傳感器;④末端施行器;⑤實(shí)空吸塵器;⑥果箱
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番茄果實(shí)的成穗采摘
Naoshi Kondo 認(rèn)為,采摘機(jī)器人手藝未能得到貿(mào)易化應(yīng)用的原因之一,是其單果逐個(gè)采摘的功課效率低于人工功課?,F(xiàn)有的番茄采摘機(jī)器人末端施行器均面向鮮食番茄的單果收成。Naoshi Kondo 針對(duì)越來(lái)越多成串采摘的需要,設(shè)想了由尺度SCARA 機(jī)械臂設(shè)置裝備擺設(shè)成串采摘末端施行器的采摘 *** (圖11)。功課時(shí),上下兩指同時(shí)合攏,當(dāng)兩指接觸到番茄穗所在主枝干后,限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào),氣缸驅(qū)動(dòng)的上下兩指并攏夾住并割斷果穗,然后推板接觸果穗,以避免果穗在運(yùn)輸過(guò)程中的顫動(dòng)。試驗(yàn)表白末端施行器的采摘?jiǎng)倮蕛H為50%,原因是末端施行器難以不變進(jìn)入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不敷以產(chǎn)生足夠夾持力和果實(shí)掉落。成穗采摘體例無(wú)法適應(yīng)統(tǒng)一果穗上番茄成熟期的差別,其適用性依賴于番茄新品種和新栽培手藝的停頓以及特定的市場(chǎng)需求。
圖11 Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄成串采摘機(jī)器人
島根大學(xué)和大阪府立大學(xué)的藤浦建史等提出并開(kāi)發(fā)了櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖12),也接納4 驅(qū)電動(dòng)輪式底盤,設(shè)置裝備擺設(shè)4 自在度曲角坐標(biāo)機(jī)械臂,在末端施行器前部安拆近紅外立體視覺(jué)傳感器,初期接納軟管吸入折斷和收受接管體例,后改為通過(guò)吸持{擺動(dòng)剪斷并由啟齒布袋收受接管入果箱。在大阪南區(qū)農(nóng)家溫室的試驗(yàn)表白,135 粒果實(shí)的收成勝利率為85%,此中花萼未受損率為92%,完成22粒果實(shí)收成的總時(shí)間為252s。而在校內(nèi)栽培設(shè)備內(nèi)停止的試驗(yàn)中,129 粒果實(shí)的收成勝利率為81%,此中花萼未受損率到達(dá)了98%。
圖12 藤浦建史等開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄成穗采摘機(jī)器人
其他國(guó)度和地域的番茄采摘機(jī)器人
美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)Peter P. Ling 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人,接納了液壓底盤和商用的安川 6 自在度機(jī)械臂,開(kāi)發(fā)了設(shè)置裝備擺設(shè)掌心相機(jī)的柔性四指末端施行器(圖13),通過(guò)實(shí)空吸盤吸持將目的果實(shí)拉離果束,進(jìn)而由四指包絡(luò)和拉斷果梗完成采摘。但未見(jiàn)進(jìn)一步整機(jī)開(kāi)發(fā)和試驗(yàn)的報(bào)導(dǎo)。
圖13 俄亥俄州立大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人
中國(guó) *** 宜蘭大學(xué)Chiu 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖14),將三菱5 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂和剪叉式起落挪動(dòng)底盤相連系,并加拆了電磁鐵驅(qū)動(dòng)的四指欠驅(qū)動(dòng)末端施行器,通過(guò)單CCD 相機(jī)的位置挪動(dòng)對(duì)目的果實(shí)停止識(shí)別和定位,樣機(jī)的總體尺寸為1650mm×700mm×1350mm。試驗(yàn)成果采摘?jiǎng)倮蕿?3.3%,采摘中未呈現(xiàn)損傷,次要失敗原因是吸盤不克不及對(duì)番茄果實(shí)完成吸持,以及果梗無(wú)法扭斷。采摘的均勻耗時(shí)達(dá)74.6s。
圖14 中國(guó) *** 宜蘭大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人
中國(guó) *** 開(kāi)展番茄采摘機(jī)器人研究的時(shí)間較晚,但目前科研力量的投入和功效數(shù)量已走在世界的前列。中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)紀(jì)超、李偉等開(kāi)發(fā)的機(jī)型(圖15),以商用履帶式平底盤為根底,開(kāi)發(fā)了4 自在度關(guān)節(jié)型機(jī)械臂和夾剪一體式兩指氣動(dòng)式末端施行器,并設(shè)置裝備擺設(shè)了固定于底盤的雙目視覺(jué) *** 。試驗(yàn)成果表白,每一果實(shí)采摘均勻耗時(shí)為28s,采摘?jiǎng)倮蕿?6%,此中暗影、亮斑、遮擋對(duì)識(shí)別效果形成影響,且在富強(qiáng)冠層間機(jī)械臂會(huì)剮蹭到莖葉并形成果實(shí)偏移,同時(shí)可能會(huì)呈現(xiàn)末端施行器無(wú)法施行夾持、較粗果梗無(wú)法剪斷或拉拽過(guò)程中果實(shí)掉落。
圖15 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人
國(guó)度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心馮青春、河北工業(yè)大學(xué)王曉楠等針對(duì)吊線栽培番茄開(kāi)發(fā)的采摘機(jī)器人(圖16),接納軌道式挪動(dòng)起落平臺(tái),設(shè)置裝備擺設(shè)4自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂,并設(shè)想了吸持拉入套筒、氣囊?jiàn)A緊進(jìn)而旋擰別離的末端施行器構(gòu)造,對(duì)單果番茄的一次采摘功課耗時(shí)約24s,并設(shè)置裝備擺設(shè)了線激光視覺(jué) *** ,別離由CCD 相機(jī)和激光豎曲掃描實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別和定位。試驗(yàn)成果表白,在強(qiáng)光和弱光下的勝利率別離達(dá)83.9%和79.4%。
圖16 國(guó)度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心的番茄采摘機(jī)器人
上海交通大學(xué)趙源深等為進(jìn)步功課效率,開(kāi)發(fā)了雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖17), *** 縱溫室內(nèi)的加熱管做為底盤行進(jìn)軌道,安拆了2 只3 自在度PRR 式機(jī)械臂,并別離開(kāi)發(fā)了帶傳動(dòng)滾刀式末端施行器和吸盤筒式末端施行器, *** 縱雙目立體視覺(jué) *** 實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別與定位。
圖17 上海交通大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人
此外,江蘇大學(xué)、浙江大學(xué)、東北農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國(guó)計(jì)量學(xué)院等單元也在番茄果實(shí)的識(shí)別定位、機(jī)械臂設(shè)想和闡發(fā)以至與識(shí)別 *** 配套的夜間照明 *** 設(shè)想等方面開(kāi)展了諸多研究。
本文摘編自劉繼展,李智國(guó),李萍萍著《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》第1章,內(nèi)容略有刪減改動(dòng)。
《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》
做者:劉繼展,李智國(guó),李萍萍
責(zé)任編纂:惠雪,曾佳佳
北京:科學(xué)出書社,2018.2
*** BN:978-7-03-056435-1
在我國(guó)農(nóng)業(yè)快速步入全面機(jī)械化的布景下,果蔬消費(fèi)功課的機(jī)械化仍存在大量空白,而鮮食果蔬的采收更占用高達(dá) 40%的勞動(dòng)力,采摘機(jī)器人手藝研究具有重要的科學(xué)價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義?!斗巡烧獧C(jī)器人快速無(wú)損功課研究》論述全球采摘機(jī)器人研究的停頓與歷程,并針對(duì)困擾機(jī)器人采摘功課中果實(shí)損傷與功課效率的關(guān)鍵矛盾,提出機(jī)器人快速采摘中的夾持碰碰與快速無(wú)損收成問(wèn)題,進(jìn)而通過(guò)力學(xué)特征與互做規(guī)律、建模擬實(shí)、設(shè)想辦法、樣機(jī)開(kāi)發(fā)、控造優(yōu)化的有機(jī)連系, *** 開(kāi)展番茄果實(shí)宏微本構(gòu)特征、無(wú)損采摘機(jī)器人 *** 開(kāi)發(fā)、黏彈對(duì)象的夾持碰碰規(guī)律、快速柔順夾持建模擬實(shí)、實(shí)空吸持拉動(dòng)的植株-果實(shí)響應(yīng)、動(dòng)物體激光切割、快速無(wú)損采摘控造優(yōu)化等研究,有力地鞭策機(jī)器人采摘手藝的前進(jìn)。
你覺(jué)得動(dòng)漫里的哪些cp出格甜?出名官方CP有良多也很甜,忘羨、月紅、新蘭等等。但是也有良多的非官方CP,擁有浩瀚跟隨者,今天就來(lái)跟各人梳理下。
《魔道祖師》——澄渙說(shuō)實(shí)話,我剛曉得那對(duì)CP的時(shí)候驚呆了!
藍(lán)氏雙璧與云夢(mèng)雙杰本是互不聯(lián)系關(guān)系的人,因?yàn)橐粓?chǎng)進(jìn)修,藍(lán)忘機(jī)便跟魏無(wú)羨走了接觸。然后約好永久在一路的云夢(mèng)雙杰,就剩江澄和狗對(duì)愁眠了。心疼舅舅一秒鐘。
用網(wǎng)友的話來(lái)說(shuō)就是,藍(lán)忘機(jī)拐走了魏無(wú)羨,就要賠舅舅一個(gè),然后就有了澄渙,你們那是要強(qiáng)行把舅舅掰彎??!
《名偵探柯南》——柯基說(shuō)起名偵探柯南,官方CP新蘭、服部平次和和葉,園子和京極實(shí),黑羽快斗和中森青子,可一個(gè)比一個(gè)讓人焦急??於纺懔盟说臅r(shí)候能用在青子身上,估量也和新蘭一樣撒糖了吧。
然后,粉絲們就看到了柯南與基德之間的相愛(ài)相殺。在劇場(chǎng)版和TV版動(dòng)畫里,基德和柯南有良多的比武。
從之一次的匹敵到后面的伴侶,每次柯南都成心放水,你說(shuō)那設(shè)定誰(shuí)頂?shù)米“?。在柯南面前,帥氣的基德沒(méi)有馬甲,就是一逗比。
沒(méi)法子,就是愛(ài)啊。
《名偵探柯南》——赤井秀一&安室透那個(gè)其實(shí)我不太領(lǐng)會(huì),只在劇場(chǎng)版《純黑的噩夢(mèng)》和《零的施行人》里面見(jiàn)到了兩人的零丁出場(chǎng)。刷微博的時(shí)候發(fā)現(xiàn)有好多人都在粉他們兩個(gè),看了評(píng)論后曉得,兩人之前在統(tǒng)一個(gè)警局訓(xùn)練,淵源頗深。
兩小我的實(shí)力都很強(qiáng),也很有正氣,透子的情人仍是國(guó)度呢,那對(duì)CP有點(diǎn)懸啊。
《秦時(shí)明月》——赤練&白鳳身為秦時(shí)迷,必定都曉得赤練的前身是紅蓮公主,戀慕的是二叔衛(wèi)莊。在韓非身后,是衛(wèi)莊一人攬下了流沙,而白鳳離開(kāi)夜幕成為了衛(wèi)莊的手下。
在《空山鳥語(yǔ)》里,白鳳與弄玉之間發(fā)作了一些感情故事,但是為了刺殺姬無(wú)夜,弄玉中毒身亡,委派她參與動(dòng)作的仿佛就是其時(shí)的紅蓮。于是,兩小我之間其實(shí)是有點(diǎn)仇恨的。
在《秦時(shí)明月》第五部《君臨全國(guó)》里的結(jié)尾部門,赤練被逃殺,是白鳳出手救了她,并且還扭轉(zhuǎn)跳躍轉(zhuǎn)圈圈,而且還很中二的說(shuō)出“那個(gè)女人只要我能碰”那種讓人誤會(huì)的話。
一個(gè)是御姐,一個(gè)是呆萌小弟,怎么看兩小我都蠻搭配的,就讓衛(wèi)莊和蓋聶一路,赤練和白鳳一路吧。但是有人不依。
《秦時(shí)明月》——白鳳&墨鴉白鳳和墨鴉同屬于姬無(wú)夜的夜幕組織,是姬無(wú)夜的殺手,幫忙他根除異己。在《天行九歌》里,白鳳與墨鴉年紀(jì)還小,尤其是白鳳,心地仁慈,看不慣殺手的所做所為。
墨鴉在阿誰(shuí)時(shí)候既是他的伴侶,又是他的人生導(dǎo)師,為他指點(diǎn)迷津,幫他認(rèn)識(shí)那個(gè)殘酷的世界,弱肉強(qiáng)食,幫忙他一步步生長(zhǎng)。
一黑一白,一鳳一鴉,暗中與光亮并存,最初墨鴉為了救白鳳被殺,實(shí)心為白鳳好。
《那個(gè)包公不太行》——御貓&白菊花那對(duì)CP各人應(yīng)該都蠻熟悉的,一個(gè)是包拯的左膀展昭,人稱御貓。一個(gè)是悍賊五鼠之一的錦毛鼠白展堂。
聽(tīng)著稱號(hào),就很有趣,貓捉老鼠嘛,不是冤家不合錯(cuò)誤頭啊。在動(dòng)漫里,兩人都是顏值極高的小鮮肉,一個(gè)伶俐有思維,一個(gè)冒失小逗比,幾乎就是絕配啊。
在腐女的眼里,兩個(gè)帥哥搭配那就是實(shí)愛(ài)。不承受辯駁,謝謝!
《 *** 高手》——葉修&喻文州一個(gè)手速兩百,一個(gè)手殘,一個(gè)嘲諷對(duì)方“玩戰(zhàn)術(shù)的人心都臟”,一個(gè)一眼就看出是昔日榮耀“嘗鼎一”。一個(gè)半斤一個(gè)八兩,其實(shí)是想欠亨兩人互相懟有啥用。
不能不說(shuō),兩人游戲玩的都十分很好,一個(gè)是多屆冠軍,一個(gè)是職業(yè)戰(zhàn)隊(duì)隊(duì)長(zhǎng),也是榮耀無(wú)限,實(shí)力八兩半斤。
總覺(jué)得夜雨聲煩黃少天夾在他們中間,就像是一家三口,有同感的請(qǐng)下方留言,握個(gè)手。
平頭果是什么?是臍橙。
臍橙(學(xué)名:Citrus sinensis O *** . var. brasliliensis Tanaka)是蕓香科,柑橘屬動(dòng)物甜橙的一類栽培品種,臍橙最早的品種華盛頓臍橙是1870年由巴西的有核塞來(lái)他甜橙的枝變而來(lái),20世紀(jì)初,臍橙通過(guò)數(shù)次引種栽培傳入中國(guó)。
臍橙為喬木,枝少刺或近于無(wú)刺,葉片卵形或卵狀卵形,斑白色,很少后背帶淡紫紅色,果圓球形,扁圓形或卵形,橙黃至橙紅色,果頂部有一些發(fā)育不完全的心皮群構(gòu)成的臍,果心實(shí)或半充分,果肉淡黃、橙紅或紫紅色?;ㄆ?-5月,果期10-12月,遲熟品種至次年2-4月。
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