水培柑橘種植技術(shù)_番茄采摘機(jī)的行情如何

水培柑橘種植手藝，番茄采摘機(jī)的行情若何？

謝謝邀請(qǐng)。櫻桃番茄關(guān)于那個(gè)問(wèn)題沒(méi)有法子專(zhuān)業(yè)答復(fù)，因?yàn)楸旧聿皇菍儆谀莻€(gè)范疇的，那邊在網(wǎng)上找了一些材料寶寶們能夠參考一下~

生果和蔬菜既是人類(lèi)生活中必不成少的食物，也是重要的經(jīng)濟(jì)做物。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2017 年全球的生果和蔬菜產(chǎn)量別離達(dá)6.8 億t 和12.6 億t，此中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國(guó)蔬菜、生果的種植面積和產(chǎn)量均穩(wěn)居世界首位，但其加工果蔬的比例僅占5％擺布。

在我國(guó)，近年來(lái)農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力出格是青丁壯勞動(dòng)力也敏捷向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移，農(nóng)忙季節(jié)廣闊農(nóng)村起頭呈現(xiàn)勞力荒，農(nóng)村留守白叟、婦女的勞動(dòng)強(qiáng)度大大增加，消費(fèi)效率明顯降低。

果蔬消費(fèi)的快速開(kāi)展和農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力欠缺、勞動(dòng)強(qiáng)渡過(guò)大的矛盾日益閃現(xiàn)，而替代選擇性收成那一復(fù)雜人力勞動(dòng)只要通過(guò)采摘機(jī)器人手藝的深切研究才氣實(shí)現(xiàn)。果蔬采摘機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā)，關(guān)于減輕農(nóng)業(yè)從業(yè)者的勞動(dòng)強(qiáng)度、解放農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力和進(jìn)步果蔬的集約化消費(fèi)程度，都具有重要的意義。

番茄，俗稱(chēng)西紅柿，是中國(guó)人餐桌上的更愛(ài)，也是全球需求量更大的果菜，然其鮮果的非人力收成為最難實(shí)現(xiàn)的功課之一。

番茄采摘機(jī)器人

鮮食番茄及其機(jī)器人采摘

深受人們喜歡的鮮食蔬果番茄，其機(jī)器人采摘研究較早得到全球研究者的重視，多年來(lái)得到持續(xù)的開(kāi)展，并產(chǎn)生了一系列的功效。

同時(shí)，番茄亦是機(jī)器人采摘難度更大的果蔬品種之一。目前面臨鮮食需要，凡是對(duì)通俗番茄施行單果采摘，而對(duì)櫻桃番茄施行成串采摘。對(duì)目前絕大大都通俗番茄品種及栽培體例而言，與黃瓜、茄子、蘋(píng)果等果蔬比擬，番茄果實(shí)每穗達(dá)3~5 個(gè)，密集生長(zhǎng)，彼此觸碰，且果實(shí)生長(zhǎng)方位差別更為顯著(圖1)，因而對(duì)施行機(jī)器人的智能化采摘提出了更大的挑戰(zhàn)。

圖1 番茄與黃瓜、茄子果實(shí)的生長(zhǎng)姿勢(shì)及散布差別

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目的果實(shí)的識(shí)別

果實(shí)之間的挨近與堆疊遮擋愈加嚴(yán)峻，對(duì)采摘機(jī)器人的視覺(jué) *** 而言，雖然對(duì)成熟番茄果實(shí)能夠通過(guò)顏色不同而輕松分辨，但是因?yàn)槎鄠€(gè)果實(shí)圖像連成一體而難以朋分，以至被完全遮擋，形成對(duì)目的果實(shí)識(shí)別和定位的困難。

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采摘?jiǎng)幼龅氖┬?/p>

番茄成穗生長(zhǎng)，彼此觸碰，形成采摘機(jī)器人對(duì)目的果實(shí)的夾持空間受限，夾持動(dòng)做失敗或把相鄰果實(shí)碰傷；番茄果實(shí)的生長(zhǎng)方位差別極大，每次采摘的姿勢(shì)和感化力關(guān)系都有所變革；果梗較短且梗長(zhǎng)紛歧，形成機(jī)械式刀頭難以順利施行果梗的切割，而扭斷、折斷果梗的力學(xué)感化規(guī)律變革很大，勝利率受限，進(jìn)一步加大采摘的難度。

因而末端施行器成為番茄機(jī)器人收成的研究存眷點(diǎn)，其形式各別、功用相差極大。功用單一的剪斷式末端施行器無(wú)法滿足機(jī)器人采摘功課的要求，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾判斷梗式兩大類(lèi)末端施行器。

日本的番茄采摘機(jī)器人

植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植，果實(shí)十分分離，機(jī)器人需要很大的工做空間，同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難。而日本的鮮食番茄一般接納單架栽培形式，由收柱和繩索支持, 在與空中垂曲的標(biāo)的目的栽培，數(shù)個(gè)果實(shí)成串懸掛生長(zhǎng)，因?yàn)槿~柄很短，果實(shí)識(shí)別大大簡(jiǎn)化，同時(shí)采摘功課性能得到包管。

日本早在20 世紀(jì)80 年代初就起頭了番茄采摘機(jī)器人的研究，數(shù)十年來(lái)京都大學(xué)、岡山大學(xué)、島根大學(xué)、神奈川工科大學(xué)、大阪府立大學(xué)等高校以及武豐町設(shè)備消費(fèi)部等均推出了番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)，近藤曲、門(mén)田充司等專(zhuān)家引領(lǐng)了番茄采摘機(jī)器人手藝的研究熱潮。

各樣機(jī)多針對(duì)溫室接納電動(dòng)輪式底盤(pán)或軌式底盤(pán)，少數(shù)對(duì)露地栽培而接納履帶式底盤(pán)。對(duì)凡是栽培形式，因?yàn)楣趯拥膹?fù)雜性和果實(shí)散布的隨機(jī)性，其機(jī)械臂從早期的3 自在度開(kāi)展到以6 和7 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂為主；而近藤曲等針對(duì)使番茄果實(shí)倒垂生長(zhǎng)，從而使采摘難度大大降低的單架式栽培形式，應(yīng)用曲角坐標(biāo)機(jī)械臂施行采摘；Chiu 等則將商用關(guān)節(jié)式機(jī)械臂與剪叉式起落機(jī)連系，從而擴(kuò)大豎曲標(biāo)的目的的工做空間。

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番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘

京都大學(xué)的川村登等較早停止番茄采摘機(jī)器人的開(kāi)發(fā)(圖2)，接納速度別離為0.52m/s 和0.25m/s 的雙速電動(dòng)輪式底盤(pán)和5 自在度機(jī)械臂， *** 縱固定于底盤(pán)的單相機(jī)的挪動(dòng)兩位置檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)的定位。該機(jī)器人從整機(jī)構(gòu)造到目的檢測(cè)手藝辦法仍較為簡(jiǎn)單，但已成為初期對(duì)機(jī)器人采摘手藝的重要摸索。

圖2 京都大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人(單元: mm)

神奈川工科大學(xué)的Yoshihiko Takahashi 等針對(duì)老年人或殘疾人的需求，提出了人工 *** 做曲角坐標(biāo)型番茄采摘機(jī)器人(圖3)，通過(guò)屏幕顯示遙控把持機(jī)器人功課。其末端施行器為剪刀式，間接剪斷果梗，果實(shí)落地或落入事先放置的果箱，末端施行器自己無(wú)法實(shí)現(xiàn)果實(shí)的收受接管。該采摘機(jī)器人構(gòu)造功用較簡(jiǎn)單，適用于植株冠層內(nèi)枝葉較稀少規(guī)則、空間較大、果實(shí)具有必然抗沖擊才能的果蔬，但關(guān)于大大都果蔬，則無(wú)法滿足機(jī)器人采摘的要求。復(fù)雜的冠層空間使果實(shí)下落過(guò)程中更容易被碰傷，且下落位置不成預(yù)知，影響果實(shí)的收受接管。

圖3 神奈川工科大學(xué)的人工 *** 做型番茄采摘機(jī)器人

國(guó)際農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究范疇最為權(quán)勢(shì)巨子的學(xué)者、日本Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖4) 接納輪式底盤(pán)和7 自在度冗余機(jī)械臂，具有5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)和可以上下、前后挪動(dòng)的2 自在度曲動(dòng)關(guān)節(jié)，使機(jī)械臂的工做空間和姿勢(shì)多樣性可以有效滿足番茄果實(shí)采摘的避障和抵達(dá)要求；別離研發(fā)了兩指和柔性四指末端施行器，均安拆有實(shí)空吸持 *** ，并接納類(lèi)似的動(dòng)做原理，即起首由吸盤(pán)吸持拉動(dòng)果實(shí)將目的果實(shí)從果穗中相鄰果實(shí)之間隔離出來(lái)，再夾持果實(shí)，通過(guò)扭斷或折斷果梗的體例實(shí)現(xiàn)采摘。

圖4 Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人

Naoshi Kondo 和Mitsuji Monta 等針對(duì)單架逆蠻人茄栽培形式提出差別的機(jī)器人構(gòu)造(圖5)。該形式中番茄的根部在上部的水培槽內(nèi)，而果串下垂生長(zhǎng)，枝葉修剪后機(jī)器人可以更容易發(fā)現(xiàn)和抵達(dá)果串。因?yàn)樗嗖勰軌蚺矂?dòng)，采摘機(jī)器人無(wú)須挪動(dòng)底盤(pán)。同時(shí)因?yàn)楣麓股L(zhǎng)，亦無(wú)須復(fù)雜的機(jī)械臂構(gòu)造，因而接納曲角坐標(biāo)機(jī)械臂，并接納與單架番茄栽培形式不異的末端施行器。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證末端施行器對(duì)果實(shí)的采摘效果，總勝利率為78％，此中過(guò)成熟果實(shí)會(huì)形成夾持的滑脫而無(wú)法施加彎折，并因?yàn)楣Ｆ痤^木量化而難以順利折斷；因?yàn)槲闯墒旃麑?shí)的離層發(fā)育不充實(shí)，折斷率也遭到影響。

圖5 針對(duì)單架逆生栽培形式的番茄采摘機(jī)器人

愛(ài)知縣知多郡武豐町設(shè)備消費(fèi)部的Shigehiko Hayashi 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖6)，由雙目視覺(jué)停止果實(shí)的識(shí)別與定位，接納了2900mm×1400mm 的履帶式底盤(pán)和三菱5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂，其末端施行器通過(guò)一實(shí)空吸盤(pán)吸持果實(shí)并向后拉動(dòng)必然間隔，曲流電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩指夾持住果實(shí)后末端施行器翻轉(zhuǎn)必然角度，使盤(pán)形刀具割斷果梗。該末端施行器完成一次采摘和放入果籃的周期為22s。末端施行器功課時(shí)，由壓力開(kāi)關(guān)檢測(cè)實(shí)空負(fù)壓，以確定勝利吸持與否，實(shí)空吸盤(pán)吸持并拉動(dòng)果實(shí)后移30mm。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)果梗過(guò)短時(shí)，吸盤(pán)吸持拉動(dòng)過(guò)程中拉力可能會(huì)超越實(shí)空吸力，從而形成脫落。試驗(yàn)成果表白，單果的采摘周期為41s，此中成熟果實(shí)的識(shí)別耗時(shí)和準(zhǔn)確識(shí)別率別離為7s 和92.5％，此中83.8％能采下，但此中約1/3 遭到損傷。因而，總的勝利采摘率僅為52.5％。

圖6 武豐町設(shè)備消費(fèi)部的番茄采摘機(jī)器人

九州工業(yè)大學(xué)Shinsuke Yasukawa 等開(kāi)發(fā)了簡(jiǎn)易的軌道式番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)(圖7)，包羅商用6 自在度串聯(lián)式機(jī)械臂和末端施行器，并由KinectV2 體感攝像頭的彩色與紅外信息交融實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別。該樣機(jī)尚需停止室內(nèi)與田間的試驗(yàn)驗(yàn)證。

圖7 九州工業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

圖8 東京大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

東京大學(xué)Hiroaki Yaguchi 等 *** 縱電動(dòng)輪式全方位底盤(pán)、UR5 通用6 關(guān)節(jié)機(jī)械臂、Sony 的PS4 雙目立體相機(jī)，并裝備夾持改變式2 自在度末端施行器構(gòu)成的番茄采摘機(jī)器人(圖8(a))，可實(shí)現(xiàn)天然光下溫室淺通道內(nèi)的采摘功課，顛末優(yōu)化使每果的識(shí)別采摘周期從85s 下降為23s，但功課中會(huì)呈現(xiàn)夾持失敗、花萼受損和夾持多果而采摘失敗的現(xiàn)象。

該研究組還開(kāi)發(fā)了仿人型雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖8(b))，該機(jī)器人配備了全方位底盤(pán)，并在頭部和腕部門(mén)別安拆Xtion 和Carmine 體感攝像頭，每臂有7 個(gè)自在度，并安拆夾剪一體式末端施行器。該機(jī)器人完成了室內(nèi)懸掛番茄的采摘試驗(yàn)，目前僅能由人發(fā)送死令來(lái)完成采摘，證明了仿人功課的可行性，但識(shí)別定位和功課中均有待完美和改良。

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櫻桃番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘

Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人，接納了電動(dòng)4 輪底盤(pán)和與通俗番茄單果采摘不異的7 自在度冗余度機(jī)械臂，但開(kāi)發(fā)了針對(duì)櫻桃番茄的吸入|割斷|軟管收受接管式末端施行器，通過(guò)實(shí)空將櫻桃番茄吸入軟管，并由電磁閥通過(guò)彈簧驅(qū)動(dòng)鉗子合攏夾斷果梗，番茄經(jīng)軟管輸送到果箱中(圖9)。因?yàn)楣麑?shí)由采摘位置通過(guò)軟管輸送跌落入果箱，凡是那類(lèi)末端施行器只適用于櫻桃番茄、草莓等小果實(shí)的采摘，且軟管必需顛末精心設(shè)想，以制止果實(shí)的損傷。安拆于底盤(pán)的單相機(jī)，通過(guò)其程度與豎曲挪動(dòng)獲得兩幅圖像，從而實(shí)現(xiàn)目的果實(shí)定位。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)采摘?jiǎng)倮蕿?0％，關(guān)于較短和較粗果梗的果實(shí)，吸入環(huán)節(jié)呈現(xiàn)困難。同時(shí)，該機(jī)器人對(duì)單架栽培櫻桃番茄具有較好的采摘效果，而關(guān)于有兩個(gè)以上長(zhǎng)梗的多架栽培，因?yàn)闀?huì)呈現(xiàn)果串定位錯(cuò)誤，初期試驗(yàn)勝利率僅23％。

圖9 Naoshi Kondo 開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人

大阪府立大學(xué)的Kanae Tanigaki 等認(rèn)為，植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植，果實(shí)十分分離，機(jī)器人需要很大的工做空間，同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難；為此提出了面向單枝栽培形式的櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖10)，因?yàn)槿~柄很短，果實(shí)識(shí)別大大簡(jiǎn)化。

圖10 大阪府立大學(xué)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人

①計(jì)算機(jī)；②機(jī)械臂；③3D 視覺(jué)傳感器；④末端施行器；⑤實(shí)空吸塵器；⑥果箱

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番茄果實(shí)的成穗采摘

Naoshi Kondo 認(rèn)為，采摘機(jī)器人手藝未能得到貿(mào)易化應(yīng)用的原因之一，是其單果逐個(gè)采摘的功課效率低于人工功課?，F(xiàn)有的番茄采摘機(jī)器人末端施行器均面向鮮食番茄的單果收成。Naoshi Kondo 針對(duì)越來(lái)越多成串采摘的需要，設(shè)想了由尺度SCARA 機(jī)械臂設(shè)置裝備擺設(shè)成串采摘末端施行器的采摘 *** (圖11)。功課時(shí)，上下兩指同時(shí)合攏，當(dāng)兩指接觸到番茄穗所在主枝干后，限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，氣缸驅(qū)動(dòng)的上下兩指并攏夾住并割斷果穗，然后推板接觸果穗，以避免果穗在運(yùn)輸過(guò)程中的顫動(dòng)。試驗(yàn)表白末端施行器的采摘?jiǎng)倮蕛H為50％，原因是末端施行器難以不變進(jìn)入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不敷以產(chǎn)生足夠夾持力和果實(shí)掉落。成穗采摘體例無(wú)法適應(yīng)統(tǒng)一果穗上番茄成熟期的差別，其適用性依賴(lài)于番茄新品種和新栽培手藝的停頓以及特定的市場(chǎng)需求。

圖11 Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄成串采摘機(jī)器人

島根大學(xué)和大阪府立大學(xué)的藤浦建史等提出并開(kāi)發(fā)了櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖12)，也接納4 驅(qū)電動(dòng)輪式底盤(pán)，設(shè)置裝備擺設(shè)4 自在度曲角坐標(biāo)機(jī)械臂，在末端施行器前部安拆近紅外立體視覺(jué)傳感器，初期接納軟管吸入折斷和收受接管體例，后改為通過(guò)吸持{擺動(dòng)剪斷并由啟齒布袋收受接管入果箱。在大阪南區(qū)農(nóng)家溫室的試驗(yàn)表白，135 粒果實(shí)的收成勝利率為85％，此中花萼未受損率為92％，完成22粒果實(shí)收成的總時(shí)間為252s。而在校內(nèi)栽培設(shè)備內(nèi)停止的試驗(yàn)中，129 粒果實(shí)的收成勝利率為81％，此中花萼未受損率到達(dá)了98％。

圖12 藤浦建史等開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄成穗采摘機(jī)器人

其他國(guó)度和地域的番茄采摘機(jī)器人

美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)Peter P. Ling 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人，接納了液壓底盤(pán)和商用的安川 6 自在度機(jī)械臂，開(kāi)發(fā)了設(shè)置裝備擺設(shè)掌心相機(jī)的柔性四指末端施行器(圖13)，通過(guò)實(shí)空吸盤(pán)吸持將目的果實(shí)拉離果束，進(jìn)而由四指包絡(luò)和拉斷果梗完成采摘。但未見(jiàn)進(jìn)一步整機(jī)開(kāi)發(fā)和試驗(yàn)的報(bào)導(dǎo)。

圖13 俄亥俄州立大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

中國(guó) *** 宜蘭大學(xué)Chiu 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖14)，將三菱5 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂和剪叉式起落挪動(dòng)底盤(pán)相連系，并加拆了電磁鐵驅(qū)動(dòng)的四指欠驅(qū)動(dòng)末端施行器，通過(guò)單CCD 相機(jī)的位置挪動(dòng)對(duì)目的果實(shí)停止識(shí)別和定位，樣機(jī)的總體尺寸為1650mm×700mm×1350mm。試驗(yàn)成果采摘?jiǎng)倮蕿?3.3％，采摘中未呈現(xiàn)損傷，次要失敗原因是吸盤(pán)不克不及對(duì)番茄果實(shí)完成吸持，以及果梗無(wú)法扭斷。采摘的均勻耗時(shí)達(dá)74.6s。

圖14 中國(guó) *** 宜蘭大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

中國(guó) *** 開(kāi)展番茄采摘機(jī)器人研究的時(shí)間較晚，但目前科研力量的投入和功效數(shù)量已走在世界的前列。中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)紀(jì)超、李偉等開(kāi)發(fā)的機(jī)型(圖15)，以商用履帶式平底盤(pán)為根底，開(kāi)發(fā)了4 自在度關(guān)節(jié)型機(jī)械臂和夾剪一體式兩指氣動(dòng)式末端施行器，并設(shè)置裝備擺設(shè)了固定于底盤(pán)的雙目視覺(jué) *** 。試驗(yàn)成果表白，每一果實(shí)采摘均勻耗時(shí)為28s，采摘?jiǎng)倮蕿?6％，此中暗影、亮斑、遮擋對(duì)識(shí)別效果形成影響，且在富強(qiáng)冠層間機(jī)械臂會(huì)剮蹭到莖葉并形成果實(shí)偏移，同時(shí)可能會(huì)呈現(xiàn)末端施行器無(wú)法施行夾持、較粗果梗無(wú)法剪斷或拉拽過(guò)程中果實(shí)掉落。

圖15 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

國(guó)度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心馮青春、河北工業(yè)大學(xué)王曉楠等針對(duì)吊線栽培番茄開(kāi)發(fā)的采摘機(jī)器人(圖16)，接納軌道式挪動(dòng)起落平臺(tái)，設(shè)置裝備擺設(shè)4自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，并設(shè)想了吸持拉入套筒、氣囊?jiàn)A緊進(jìn)而旋擰別離的末端施行器構(gòu)造，對(duì)單果番茄的一次采摘功課耗時(shí)約24s，并設(shè)置裝備擺設(shè)了線激光視覺(jué) *** ，別離由CCD 相機(jī)和激光豎曲掃描實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別和定位。試驗(yàn)成果表白，在強(qiáng)光和弱光下的勝利率別離達(dá)83.9％和79.4％。

圖16 國(guó)度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心的番茄采摘機(jī)器人

上海交通大學(xué)趙源深等為進(jìn)步功課效率，開(kāi)發(fā)了雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖17)， *** 縱溫室內(nèi)的加熱管做為底盤(pán)行進(jìn)軌道，安拆了2 只3 自在度PRR 式機(jī)械臂，并別離開(kāi)發(fā)了帶傳動(dòng)滾刀式末端施行器和吸盤(pán)筒式末端施行器， *** 縱雙目立體視覺(jué) *** 實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別與定位。

圖17 上海交通大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

此外，江蘇大學(xué)、浙江大學(xué)、東北農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國(guó)計(jì)量學(xué)院等單元也在番茄果實(shí)的識(shí)別定位、機(jī)械臂設(shè)想和闡發(fā)以至與識(shí)別 *** 配套的夜間照明 *** 設(shè)想等方面開(kāi)展了諸多研究。

本文摘編自劉繼展，李智國(guó)，李萍萍著《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》第1章，內(nèi)容略有刪減改動(dòng)。

《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》

做者：劉繼展，李智國(guó)，李萍萍

責(zé)任編纂：惠雪，曾佳佳

北京：科學(xué)出書(shū)社，2018.2

*** BN：978-7-03-056435-1

在我國(guó)農(nóng)業(yè)快速步入全面機(jī)械化的布景下，果蔬消費(fèi)功課的機(jī)械化仍存在大量空白，而鮮食果蔬的采收更占用高達(dá) 40％的勞動(dòng)力，采摘機(jī)器人手藝研究具有重要的科學(xué)價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》論述全球采摘機(jī)器人研究的停頓與歷程，并針對(duì)困擾機(jī)器人采摘功課中果實(shí)損傷與功課效率的關(guān)鍵矛盾，提出機(jī)器人快速采摘中的夾持碰碰與快速無(wú)損收成問(wèn)題，進(jìn)而通過(guò)力學(xué)特征與互做規(guī)律、建模擬實(shí)、設(shè)想辦法、樣機(jī)開(kāi)發(fā)、控造優(yōu)化的有機(jī)連系， *** 開(kāi)展番茄果實(shí)宏微本構(gòu)特征、無(wú)損采摘機(jī)器人 *** 開(kāi)發(fā)、黏彈對(duì)象的夾持碰碰規(guī)律、快速柔順夾持建模擬實(shí)、實(shí)空吸持拉動(dòng)的植株-果實(shí)響應(yīng)、動(dòng)物體激光切割、快速無(wú)損采摘控造優(yōu)化等研究，有力地鞭策機(jī)器人采摘手藝的前進(jìn)。

紅薯葉能不克不及吃？

不速之客！

能夠吃，不外分品種，統(tǒng)稱(chēng)為“莖葉菜用型紅薯”

莖葉菜用型紅薯莖葉嫩綠，葉心形，茸毛少，口感鮮嫩滑爽，既可炒食又可涼拌，營(yíng)養(yǎng)豐碩。菜用品量好過(guò)空心菜，短蔓半曲立性，基部門(mén)枝多達(dá)十幾個(gè)，莖葉再生才能強(qiáng)，薯皮白色，肉淡黃色，塊根產(chǎn)量較低，生持久間少少發(fā)作病蟲(chóng)害，是天然無(wú)污染的綠色蔬菜。

次要品種有:莆薯53、尚志12、食20、福薯7-6等。

新穎紅薯葉營(yíng)養(yǎng)非常豐碩，所含的卵白量、葡萄糖、鈣、磷、維生素C都比紅薯肉高，在黃瓜、茄子、波菜等10多種常見(jiàn)蔬菜中首屈一指。

1、加強(qiáng)免疫力 紅薯莖尖中含有豐碩的黏液卵白，紅薯葉具有加強(qiáng)免疫功用，進(jìn)步機(jī)體抗病才能，促進(jìn)新陳代謝，延緩衰老。 降血糖、通便當(dāng)尿、升血小板、行血、預(yù)防動(dòng)脈硬化、阻遏細(xì)胞 *** 變，催乳解毒，庇護(hù)目力，預(yù)防夜盲的優(yōu)良保健功用。

2、卵白量豐碩 紅薯葉卵白量的含量，比白米、白面高；維生素含量和柑橘類(lèi)生果不分上下；胡蘿卜素含量高于胡蘿卜3.8倍；維生素B2的含量比空心菜、綠莧菜、芥菜葉超出跨越許多。

3、預(yù)防冠心病 薯葉和塊根中含有大量的液卵白，能預(yù)防心血管 *** 的脂肪堆積，連結(jié)動(dòng)脈血管的彈性，有利于預(yù)防冠心病。

4、避免肝腎萎縮 同時(shí)還能避免肝臟和腎臟中結(jié)締組織的萎縮。

5、清潔腸道 連結(jié)消化道、呼吸道和關(guān)節(jié)腔的光滑。甘薯葉中富含的纖維還能加快食物在腸胃中運(yùn)轉(zhuǎn)，具有清潔腸道的感化。 除此以外，紅薯葉還有降血糖、通便當(dāng)尿、升血小板、行血、預(yù)防動(dòng)脈硬化、阻遏細(xì)胞 *** 變，催乳解毒，庇護(hù)目力，預(yù)防夜盲的優(yōu)良保健功用。

需要留意的是，雖說(shuō)紅薯葉能夠吃但是必然要選對(duì)品種，一是因?yàn)榭诟校褪遣皇菍?zhuān)門(mén)的莖葉菜用型紅薯大大都會(huì)在種植時(shí)候利用農(nóng)藥，小我觀點(diǎn)。

希望我的答復(fù)對(duì)您有所幫忙！

松花蛋盒的妙用？

一般松花蛋買(mǎi)回來(lái)后，蛋吃完了，盒子就多出來(lái)，到底能用來(lái)做什么？下面給各人幾個(gè)日常用法

辦法一：可放在冰箱用來(lái)收納生雞蛋，避免碰碰招致 *** ，便利也衛(wèi)生，更能給冰箱節(jié)省空間辦法二：若是炎天就能夠用來(lái)便宜冰棍，是很好的模具，家里的小伴侶外面買(mǎi)的冰棍太大，那個(gè)時(shí)候做出來(lái)的牛奶冰棍很受小伴侶的喜歡辦法三：可用做小盆栽，養(yǎng)一些小花小草，為家里添加綠，一方面能吸收陽(yáng)光代謝空氣污染，另一方面陶冶情 *** 辦法四：可用做家庭小收納盒，日常平凡一些日常小五金零件，小的針線零件，廚房小用具等，如許更便利找辦法五：可用來(lái)造做簡(jiǎn)易固體香水小模板，點(diǎn)綴固體香水，放置廚房去味，房間去味，衛(wèi)生間去味，都比力適用。

那是小我比力常用的幾個(gè)小妙招，希望能幫忙各人，在生活中可能還會(huì)有其他用處，以后再接著給各人分享

陽(yáng)臺(tái)上養(yǎng)什么花比力好呢？

我的陽(yáng)臺(tái)都是養(yǎng)春秋石斛，蝴蝶蘭，卡特，因?yàn)榛静顒e，養(yǎng)的品種差別，根本能夠做到每月，每天都有花開(kāi)，每天澆水都要花半小時(shí)擺布，最怕進(jìn)來(lái)旅游，果實(shí)是：本能夠仗劍走海角，可惜花養(yǎng)得太多，拖后腿了

便宜水培育提拔物有哪些？

理論上所有的動(dòng)物都能夠水培，只是水培育提拔物有個(gè)特點(diǎn)就是養(yǎng)分不敷而且不克不及暴曬。所以根本上都是保舉對(duì)日照不敷的動(dòng)物來(lái)停止水培。

土培和水培的區(qū)別

土培的根是不克不及間接水培的，動(dòng)物土培的根具備兩種功用，一種是吸收水分，一種是呼吸空氣。若是間接水培會(huì)招致動(dòng)物無(wú)法呼吸。說(shuō)以一般水培的動(dòng)物城市誘導(dǎo)出水生跟和氣生根。動(dòng)物的水生根相比照土培的根要粗一點(diǎn)。別的氣生根是用來(lái)呼吸的。

養(yǎng)分獲取上的區(qū)別

動(dòng)物所需要的養(yǎng)分次要是氮磷鉀和微量元素，水培固然有營(yíng)養(yǎng)液，但是營(yíng)養(yǎng)液次要仍是一氮磷鉀為主，很少有微量元素。而土培的話土壤中就有良多的微量元素為動(dòng)物供給養(yǎng)分。

水培育提拔物日照問(wèn)題

水在陽(yáng)光的感化下會(huì)產(chǎn)生綠藻，綠藻會(huì)和動(dòng)物的根系搶養(yǎng)分。所以水培的動(dòng)物一般不克不及暴曬，不然綠藻會(huì)很?chē)?yán)峻。所以一般我們都保舉對(duì)日照要求不高的動(dòng)物來(lái)停止水培。

和各人保舉一下合適水培的動(dòng)物

1.銅錢(qián)草

2.綠蘿

3.發(fā)家樹(shù)

4.吊蘭

5.滴水不雅音

6.風(fēng)信子

7.常春藤

8.合果芋

9.羅漢松

10.龜背竹

11.鳳梨

12.土豆

13.甘薯

14.洋蔥

最初歡送各人存眷我，有養(yǎng)花方面的問(wèn)題都能夠私信問(wèn)我